차량 원격 조종 시스템 설계 및 개발

원격으로 차량을 조종하기 위해 사용자 접근 통제, 차량 센서 통합, 저지연 센서 데이터 스트리밍, 여러 차량으로의 호환성 등을 고려한 시스템을 설계하고 개발하였습니다. 차량의 네트워크 위치 파악 및 사용자 접근 통제 등 시스템 연결에 필요한 기능을 브로커 서비스로 분리해 종단간 연결 구조를 단순화하였습니다. 영상 스트리밍의 경우 gStreamer로 H.264, VP8 코덱을 활용하였고, 차량 시스템에서 gStreamer 파이프라인을 설정할 수 있도록 하여 구체적인 센서 처리 로직을 연결 시스템으로부터 분리하였습니다. 차량 제어 레이어 추상화를 위한 프로토콜을 설계하여 다양한 종류의 차량에 대응할 수 있도록 했습니다. 프로토콜은 실시간성을 고려하였으며 지연 탐지 메커니즘을 포함하고 있습니다.