SLAM 프레임워크

참고로, 저는 본 프로젝트에서 어떠한 SLAM 알고리즘도 구현하지 않았습니다.

본 프로젝트는 라이다 데이터로부터 3D 고정밀 지도를 제작하는 프레임워크를 구현하는 것이 목표입니다. 저는 지도 제작에 사용되는 여러 모듈을 여러 머신에 분산해서 실행하고 취합된 정보에 접근할 수 있는 인터페이스를 제공하는 프레임워크를 구현하였습니다.

프로그램은 회사 내부에서만 사용될 목적이었고 시스템의 간소화를 위해서 API 서버 없이 구현되었습니다. 지도를 제작하는 모듈들이 각각의 프로세스에서 실행되고 라이브러리 수준으로 제공되는 API는 DB에 직접 접근하여 트랜잭션을 수행합니다. DB 접근을 최소화하기 위해 자주 접근되는 데이터를 로컬에 캐싱하고 DB 이벤트를 추적하여 변경 사항만 로컬에 업데이트하도록 구현하였습니다. 또한 오프라인 환경에서 DB 접근이 불가능한 상황을 고려하여 파일 시스템을 백엔드로 하는 추상화 레이어를 제공합니다.