자율주행 시스템을 위한 분산 컴퓨팅 시스템

자율주행 시스템의 부하를 분산하고 안정성을 높이기 위해 분산 컴퓨팅 시스템을 설계하게 되었습니다. 비용 최적화와 장비의 수급을 고려하여 하나의 고성능 네트워크 스위치를 사용하는 대신 목적에 맞는 성능을 가진 다수의 네트워크 스위치를 사용했습니다. 네트워크 스위치를 스택하는 대신 안정성을 위해 센서 종류에 따라 네트워크를 격리했고, 컴퓨팅 유닛은 두 개 이상의 NIC를 사용하여 여러 네트워크에 연결됩니다. 필요한 경우 네트워크 인터페이스 본딩을 이용하여 성능 요구사항을 충족시켰습니다. 설치 편의를 위해 Ansible을 이용하였고 설치 시 인터넷 접근 비용을 줄이기 위해 하나의 컴퓨터를 프록시로 사용하여 필요한 데이터를 캐싱하였습니다. 현장에서 디버그 및 빌드를 하게 되는 경우를 위해 모든 컴퓨팅 유닛이 접근할 수 있는 네트워크 파일 시스템도 구성하였습니다. 센서를 포함한 모든 네트워크 장치의 시간 동기화를 위해 PTP를 사용했습니다.