실시간 다중 라이다 병합

차량에 장착된 다수의 라이다 포인트 클라우드 조각을 모아 하나의 큰 포인트 클라우드로 병합하는 모듈입니다. 라이다의 회전속도를 실시간으로 추정해서, 일부 라이다의 입력 지연이 있더라도 프레임 간 겹침을 최소화하고 거의 일정한 출력 주기를 가집니다. 차량의 자세 정보가 이용할 수 있는 경우 이동속도에 의해 발생하는 왜곡을 보정할 수 있습니다. 성능을 위해 입력 라이다 개별 스레드에서 처리되지만, 실시간 병합 결과는 동일한 메모리 공간에 작성됩니다. 공유 메모리에 대한 contention을 최소화하기 위해 버퍼를 작은 세그먼트로 나눠 필요에 따라 라이다 처리 스레드에 분배하였으며 lock-free로 구현되었습니다.