라이다 Parser

라이다 Parser는 라이다 패킷으로부터 포인트 클라우드를 만드는 것이 목적입니다. 라이다 제조사에서 라이브러리를 제공하지만, 커스텀 기능이 필요했고 해당 기능이 패킷 파싱 과정에 통합되면 zero-cost로 구현될 수 있기 때문에 드라이버를 직접 구현하게 되었습니다. 또한 공식 라이브러리가 패킷 파싱뿐만 아니라 네트워크 스택까지 통합되어 있었고 라이다 모델별로 패킷 구조가 다르기 때문에 사용하기가 불편했습니다. 제가 구현한 라이브러리는 패킷 정보에 접근하는 통일 인터페이스를 제공하며 공식 라이브러리보다 3배 정도 좋은 성능을 보여줍니다.

성능을 향상하기위해 다음 사항이 고려되었습니다:

• 네트워크 스택에서 패킷에 할당된 메모리 공간을 그대로 사용.
• Polymorphic Object를 스택에 초기화.
• 포인트 클라우드를 만드는 데 사용되는 단위 벡터 캐시.
• 메모리 지역화를 고려한 데이터 정렬.
• SIMD 활용.